源于姬姓，出自西周西周太师皇甫的后代，属于以官职称谓为氏。

西周时期，有一著名的太师叫皇甫，亦称皇父。在古代，“甫”与“父”二字通假同用，在其后裔子孙中，有以先祖名字为姓氏者，称皇甫氏、皇父氏，后有省文简改为单姓皇氏、甫氏者，皆世代相传至今，是非常古老的姓氏之一。

源于子姓，出自春秋时宋国公族的后代，属于以先祖名字为氏。

西周后期，宋国国君宋戴公子撝(公元前799～前766年)有个儿子叫公子充石，字皇父，在宋武公子司空执政时期(公元前765～前748年在位)出任司徒。

当时，有长狄民族的鄋瞒部落进攻宋国，公子充石领军反击，打退了长狄族人，但他和两个儿子也不幸战死沙场。后来公子充石的孙子南雍陲便以祖父之字为姓氏，称为皇父氏。

传到其六世孙皇父孟子，生子皇父遇。在秦国灭宋国之时，皇父遇逃至鲁国。

再到了西汉中期，皇父遇的嫡系子孙叫皇父鸾，自鲁地迁居陕西茂盛陵，自己做主把姓氏中的“父”字改为“甫”字，这两个字在古代同音通用，称皇甫氏，后有省文简改为单姓皇氏、甫氏者，皆世代相传至今。

源于姬姓，出自春秋时郑国公族的后代，属于以先祖名字为氏。

春秋时期，郑国公族中也有称皇父者，在战国时期即改为皇甫氏，后有省文简改为单姓皇氏、甫氏者，皆世代相传至今。

源于朝鲜族，属于汉姓夷化为氏。

彝族皇甫氏，是在唐末五代中原大乱时期，有皇甫氏汉族人避乱迁逃至凉山彝族区，后融入彝族，将皇甫氏带入彝族，形成今彝族皇甫氏一族，后有简改为单姓皇氏者。

源于蒙古族，属于汉姓夷化为氏。

蒙古族皇甫氏，实际上是宋朝时期蒙古军队掠去的汉族皇甫氏族人，成为蒙古族人的帐奴(仆役)，后逐渐融入蒙古族，成为今蒙古族皇甫氏，后有简改为单姓皇氏、甫氏者。

源于其他少数民族，属于汉化改姓为氏。

今回族、土家族等少数民族中，均有皇甫氏族人分布，其来源大多是在唐、宋、元、明、清时期中央政府推行的羁糜政策及改土归流运动中，流改为汉姓皇甫氏，世代相传至今。