薛姓出自黄帝的任姓，黄帝共有二十五子，分别得十二个姓，其中有一子名禺阳，因被封在任(今山东济宁市)而得任姓。任姓传到十二世孙奚仲，奚仲在夏禹时任车正，为车的创造者，居住在薛，称为薛侯。其后人祖已的七世孙曰成，举国迁于挚，改号为挚国。商末时，周伯季历娶挚国女大任为妻，生子姬昌，就是后来的周文王。到武王克商，复封为薛侯。

春秋时，齐桓公称霸诸侯，惟有薛侯不从，被黜为伯爵。春秋后期，薛公子登在楚国做官，薛人迁往下邳(今江苏邳州)，楚怀王赐沛地为其食邑。薛国历夏、商、周三代，凡六十四世，战国时亡国，其后子孙以国为氏，称薛姓。他们尊奚仲为薛姓的得姓始祖。